С июля 1957 года начал работу на телевидении в Шаболовском телецентре помощником режиссера Музыкальной редакции Центрального телевидения Гостелерадио СССР. Через два с половиной месяца вышел в эфир, победив на конкурсе дикторов.
Являлся диктором программы "Время" более 30 лет. Последний раз вёл программу "Время" 30 декабря 1989 года. Кириллов работал в качестве комментатора, репортера, ведущего развлекательных программ на ЦТ СССР. Возглавлял дикторский отдел на Первом канале с 1968 года по 1989 год. Часто выступал с новогодним обращением к народу вместо руководства страны. Вёл программы "Экслибрис", "Спутник телезрителя", "Телескоп" и вечерний канал "ВИD представляет", был ведущим программ Первого канала "Всемирная сеть".
С 1965 года до конца 80-х вёл (часто в паре с А. Н. Шатиловой) телевизионную трансляцию парадов на Красной площади.
С 2004 года член Российской академии телевидения.
С 2000 года диктор Отдела телевизионного производства Дирекции оформления эфира Первого канала.
Профессор, академик Международной Академии Театра, член СЖ СССР с 1974 года
Обладает "фирменным", легко узнаваемым тембром голоса.
Периодически появляется на телевидении по сей день, участвовал в программах "Давно не виделись", "Кто хочет стать миллионером", "Сегодня вечером" и других.